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諧波減速機主要由三個基本構件組成


  諧波減速器主要由三個基本構件組成:(三者缺一不可)
  1.帶有內齒圈的剛性齒輪(剛輪),它相當于行星系中的中心輪;
  2.帶有外齒圈的柔性齒輪(柔輪),它相當于行星齒輪;
  3.波發生器,它相當于行星架。
  而諧波減速機使用,通常采用波發生器主動、剛輪固定、柔輪輸出形式。其中,剛輪:齒數略大于柔輪的齒數;柔輪:可產生較大彈性變形的薄壁齒輪;波發生器:H是一個桿狀部件,其兩端裝有滾動軸承構成滾輪,與柔輪1的內壁相互壓緊;波發生器的長度比未變形的柔輪內圓直徑大:當波發生器裝入柔輪內圓時,迫使柔輪的剖面由原先的圓形產生彈性變形而呈橢圓狀,使其長軸兩端附近的柔輪輪齒插入剛輪的輪齒槽內,成為完全嚙合狀態;而其短軸兩端附近輪齒完全不接觸,處于脫開狀態。周長上其他區段的齒處于嚙合和脫離的過渡狀態。由嚙合到脫開的過程之間則處于嚙出或嚙入狀態。 當波發生器連續轉動時:迫使柔輪不斷產生變形,使兩輪輪齒在進行嚙入、嚙合、嚙出、脫開、再嚙入,周而復始地過程中不斷改變各自的工作狀態,從而實現柔輪相對剛輪沿波發生器H相反方向的緩慢旋轉。產生了所謂的錯齒運動,從而實現了主動波發生器與柔輪的運動傳遞。工作時,固定剛輪,由電機帶動波發生器轉動,柔輪作為從動輪,輸出轉動,帶動負載運動。在傳動過程中,波發生器轉一周,柔輪上某點變形的循環次數稱為波數,以n表示。常用的是雙波和三波兩種。
  波加速器傳動的原理在于柔性齒輪與剛性齒輪的齒數差。
  因為齒數不一樣,那么當嚙合點從0°(此處是內齒與外齒幾個齒嚙合在一起)轉動一些角度的時候,內齒和外齒不可能完全嚙合的,這可以參照,假設內齒和外齒齒數完全一樣,波發生器轉動90°使得90°位置的齒嚙合時,原來在0°嚙合的齒(內外)位置是不變的,然而兩個齒輪齒數不一樣,所以0°的內齒會隨著波發生器的轉動向反方向轉動。
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